Les engins submersibles et les drones maritimes sont tenus de naviguer en surface et de porter les marques extérieures d'identification prévues pour leur catégorie :
1° Dans les limites administratives des ports maritimes et jusqu'à une distance de 500 mètres à l'extérieur de celles-ci ;
2° Dans les zones maritimes et fluviales de régulation telles que mentionnées à l'article L. 5331-1 et jusqu'à une distance de 500 mètres à l'extérieur de celles-ci.
L'autorité administrative compétente en application des articles L. 5331-6 et L. 5331-10 peut toutefois en autoriser expressément la navigation en-dessous de la surface des eaux après instruction d'une demande motivée. Le silence gardé pendant deux mois à compter de la réception de la demande vaut décision de rejet.