Les centres de semi-liberté et quartiers de semi-liberté ainsi que les structures d'accompagnement vers la sortie comportent un régime essentiellement orienté vers la réinsertion sociale et à la préparation à la sortie des condamnés.
Les condamnés faisant l'objet d'une mesure de semi-liberté sont détenus soit dans des centres de semi-liberté ou des quartiers de semi-liberté, soit dans des structures d'accompagnement vers la sortie. Les condamnés faisant l'objet d'une mesure de placement à l'extérieur dans les conditions fixées par l'article D. 136 peuvent également être détenus dans ces établissements ou ces quartiers.
Les structures d'accompagnement vers la sortie peuvent recevoir les condamnés dont le reliquat de peine leur restant à subir est inférieur à deux ans.
Un arrêté du garde des sceaux, ministre de la justice, fixe la liste des centres de semi-liberté, ainsi que des structures d'accompagnement vers la sortie.