Tout élève conducteur, inscrit dans un établissement ou une association agréés au titre de l'article L. 213-1 ou L. 213-7 pour suivre une formation à la conduite des véhicules de la catégorie B, peut, après la validation de la formation initiale, accéder à une période d'apprentissage en conduite dite supervisée par un accompagnateur titulaire depuis au moins cinq ans sans interruption du permis de conduire de la catégorie B.
La formation initiale est validée si l'élève conducteur a réussi l'épreuve théorique générale de l'examen du permis de conduire ou est titulaire d'une catégorie du permis de conduire obtenue depuis cinq ans au plus, et s'il a réussi l'évaluation réalisée par l'enseignant de la conduite à la fin de cette période.
La période d'apprentissage en conduite supervisée est accessible à partir de l'âge de dix-huit ans. Elle commence par un rendez-vous pédagogique préalable entre l'enseignant de la conduite, l'accompagnateur et l'élève conducteur.
Les conditions dans lesquelles les établissements d'enseignement de la conduite proposent et encadrent une phase de conduite supervisée sont fixées par arrêté du ministre chargé de la sécurité routière.