L'avertissement pénal probatoire consiste à rappeler à l'auteur de l'infraction qui a reconnu sa culpabilité les obligations résultant de la loi ou du règlement ainsi que les peines encourues. Il lui est indiqué que cette décision est revue en cas de commission d'une nouvelle infraction dans un délai de deux ans ; ce délai est fixé à un an en matière contraventionnelle.
L'avertissement pénal probatoire ne peut intervenir s'il s'agit d'une personne qui a déjà été condamnée ou s'il s'agit d'un délit de violences ou d'un délit commis contre une personne dépositaire de l'autorité publique ou investie d'un mandat électif public.
Cet avertissement ne peut être adressé que par le procureur de la République ou son délégué.
Lorsque l'infraction a causé un préjudice à une personne physique ou morale, l'avertissement ne peut intervenir que si le préjudice a déjà été réparé ou s'il est également fait application de la mesure de réparation.