L'accompagnement des convois est composé, dans tous les cas, au minimum :
- à l'avant, d'un véhicule de présignalisation (voiture pilote), équipé d'un feu tournant, qui permet, d'une part, d'alerter le convoi en cas de problème particulier en aval de la progression et, d'autre part, de signaler la fin du convoi aux usagers qui effectuent un dépassement ; ce véhicule est équipé à l'arrière d'un panneau « fin de convoi » ;
- à l'arrière, d'un véhicule de protection arrière équipé de deux feux tournants et d'une signalisation complémentaire conforme à l'arrêté du 20 janvier 1987 (bandes rétro-réfléchissantes rouges et blanches) ; ce véhicule est en outre équipé du panneau « convoi exceptionnel » à l'arrière tel que défini à l'article 16 de l'arrêté du 26 novembre 2003 et d'un panneau indiquant le nombre de véhicules composant le convoi ou la longueur de celui-ci (ou de la rame en cas de fractionnement du convoi).
Les personnels de conduite et d'accompagnement doivent porter des équipements de protection individuelle adaptés, quelle que soit la période ou la situation.
Une escorte est nécessaire lorsque le convoi comprend plus d'un EPB en charge de matériel blindé ; elle est assurée par du personnel habilité de l'arme du train ayant obtenu une qualification spécifique à l'accompagnement des convois lourds sur les autoroutes, routes express, routes nationales à chaussées séparées ou déviations d'agglomération en continuité du réseau autoroutier définie par les ministères de la défense et des transports.
En cas de difficulté particulière sur l'itinéraire, un pilotage adapté pourra être assuré par les forces de l'ordre territorialement compétentes.